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Tac2Pose第一次触摸时的触觉对象姿势估计
给定对象的3D模型，该方法在模拟中学习特定于对象的感知模型。它通过计算真实接触形状和一组模拟接触形状之间的概率来推理姿势分布。因此，可以合并额外的约束，例如由多接触场景或先前的对象姿态估计产生的约束。对真实数据集的评估表明，所提出的框架在与不同的对象特征接触时实现了很高的定位精度。在本文中，我们介绍了Tac2Pose，
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