由于GPS在水下不可用，机器人必须依赖其他技术。研究人员建议使用虚拟地图，抽象地表示机器人尚未看到的周围区域。

提出了一种在该虚拟地图上规划路线的算法。它考虑了机器人的定位不确定性和感知观察。声纳成像用于检测机器人前方30米范围和120度视野范围内的物体。

使用BlueROV2水下机器人的评估表明，该方法在快速探索未知环境和构建准确地图之间提供了一种折衷方案。